1. Sistem Mimarisi
Otonom yükleyici sisteminin mimarisi temel olarak donanım sistemi, yazılım sistemi ve güvenlik güvence sisteminden oluşur. Sensör soyutlama katmanı, aktüatör soyutlama katmanı ve uzaktan kokpit soyutlama katmanı, otonom sürüş sistemi için standartlaştırılmış ve birleşik bir programlama arayüzü sağlar. Çekirdek yazılım modülleri; konumlandırma modülünü, algılama ve tahmin modülünü, karar verme ve planlama modülünü ve hareket kontrol modülünü- içerir.
2. Yerleşik Donanım Sistemi
Yükleyicinin otonom sürüş işlevselliğini elde etmek için öncelikle mevcut yükleyicinin yükseltilmesi ve değiştirilmesi gerekir. Bu esas olarak iki bileşeni içerir: elektronik-kablolu{-tahrik değişiklikleri ve akıllı kitlerin kurulumu.
3. Otonom Sürüş Yazılımı
Yükleyicinin otonom sürüş yazılımı ROS (Robot İşletim Sistemi) temel alınarak geliştirilmiştir. ROS'un modüler tasarımı, her işlevsel bileşenin bağımsız olarak geliştirilip test edilmesine olanak tanıyarak bakım ve yükseltmeleri kolaylaştırır. Yayınlama/abone olma mekanizması, modüller arasında bilgi aktarımında esneklik ve zamanındalık sağlar.
4. Güvenlik Güvence Sistemi
Yeraltı madenlerinde insanlı ve insansız ekipmanların bir arada bulunması kaçınılmaz olarak bazı güvenlik risklerini de beraberinde getirir. Bu nedenle otonom yükleyici sistemi kapsamlı bir güvenlik güvence sistemi kurmuştur.
Otonom sürüş teknolojisi açısından bakıldığında sistem, insan komutlarının en yüksek önceliğe sahip olmasını sağlayarak operatörlerin istedikleri zaman aracın kontrolünü ele almalarına olanak tanıyor. Ek olarak, operasyonel güvenliği sağlamak amacıyla tüm kritik modüller için ikili yedeklilik yapılandırılmıştır. Büyük verilere ve uzman sistemlere dayalı bir arıza tespit ve teşhis sistemi de hayata geçiriliyor. Bir arıza durumunda yükleyici, hızlı yanıt önlemlerini kolaylaştırmak için kendi-kendini teşhis edebilir ve anında uyarı verebilir.
Uzaktan Kontrol Sisteminin İşbirliğine Dayalı Çalıştırılması
Yükleyici otonom sürüş işlevselliğine kavuşmuş olsa da, cevherin yüklenmesi ve boşaltılması hâlâ manuel uzaktan kumandaya dayalı. Bu iki operasyon arasında verimli bir işbirliği sağlamak amacıyla tüm sistem, uzaktan kumanda ve otonom sürüşü koordine etmeye yönelik kapsamlı bir süreç tasarladı.
Uygulama Testi ve Üstün Performans
Otonom yükleyici sisteminin yeraltı test alanındaki kapsamlı uygulama test sonuçları dikkat çekicidir. Sistem, bir kilometre-derinlikteki madende haritalama ve konumlandırma, uzaktan yükleme, otonom sürüş ve uzaktan boşaltma için verimli işbirliğine dayalı operasyonları başarıyla gerçekleştirdi ve yeraltındaki yükleyici operasyonlarının tam otomasyonunu gerçek anlamda gerçekleştirdi.
